Aincourt ne possède aucun monument datant de l’époque gauloise ou gallo-romaine. Il est toutefois possible qu'un camp ait existé à la Bucaille, un aqueduc y ayant été retrouvé, laissant supposer qu'il conduisait l'eau de Lesseville à ce camp.
Aincourt est né de la réunion des fiefs de Brunel et Boran qui dépendaient d'Arthies et relevait de la châtellenie de la Roche-Guyon.
Le premier seigneur d'Aincourt connu est Gauthier d'Aincourt, chevalier sans fortune, sans terre et sans prestige qui vivait dans la domesticité des grands seigneurs de la région, qui se met en 1047 au service de Guillaume le Bâtard à la bataille du Val-ès-Dunes. Les barons furent battus. Guillaume régnant sur la région, Gauthier reçoit en gage de remerciement Aincourt qui en 1050 fait partie du diocèse de Rouen. En 1066, il embarque à Dives-sur-Mer pour la conquête normande de l'Angleterre et débarque avec Guillaume le Conquérant sur la plage de Pevensey dans le Sussex à proximité d'Hastings.